大豆机械收割技术是采用机械化手段收获大豆的一项先进实用技术，通常分为联合收获和分段（割晒）收获两种方法。前种收获法须采用联合收获机作业，具有作业效率高，损失率小，机具成本高、利用率低，作业地块要求较大的清种大豆田作业，一般需加挠性割台。分段收获一般采用专用大豆割晒机作业，具有机具成本低，损失小，机动灵活，动力易于配套，收获时间长等特点，尤其适于小地块、小经营规模作业。
1、收割时间。收割时间的掌握分直接收获和分段收割时期。大豆机械收获的时间要求严格，收获过早，籽粒尚未充分成熟，百粒重、蛋白质和脂肪的含量均低；收获太晚，大豆失水过多，会造成大量炸荚掉粒。直接收获的最适宜时期：是在完熟初期。此期大豆叶片全部脱落，茎、荚和子粒均呈现出原有品种的色泽，子粒含水量已下降到20－25％左右，用手摇动植株会发出清脆响声。分段收割最适宜时期：一般是黄熟期为最佳收割期，此期大豆叶片脱落70—80％。豆粒开始发黄，少部分豆荚变成原色，个别仍呈现青色，是割晒的最适时期。过早割晒，因茎杆叶片含水量大，不能早拾禾、青粒多、易霉烂。反之，割晒过晚，则失去了分段收割的意义。
2、收割方法。分直接收获和分段收获。直接收获：是用联合收割机（分为自走式和背负式两种）直接收获。要尽量采用大豆收获专用割台，降低割茬，还应尽量应用小收割台，以减少收获损失。为了防止炸荚，减轻木翻轮对大豆植株的打击，可在木翻轮上钉帆布袋、橡皮条或改装偏心木翻轮。另外，要加高挡风板，以防止豆粒外溅。每台车要有长短两条滚筒皮带，以便根据植株含水量、喂入量、破碎粒等情况，随时调换皮带，调整滚筒转数，以便脱拉干净和减少破碎粒。分段收获：是先用割晒机，把大豆割倒铺放，待晾晒干后，再用联合收获机安装拾禾器拾禾并脱粒的收获方法。分段收获与直接收获比较，具有收割早、损失小、炸荚、豆粒破碎和泥花脸少的优点。为了提高拾禾工效，减少损失，要在拾禾的当天早晨尚有露水的时候进行人工并铺，一般将三趟并成一趟。并铺时，要求连续不断空，厚薄一致。割晒的大豆铺，应与机车前进方向是30角，每6－8垄一趟铺子，豆铺必须放在垄台上，豆枝与豆枝要相互搭接，以防拾禾时掉枝。遇雨时要及时翻晒，干燥后要及时拾禾脱粒。