大豆机械化收获的时间要求严格，收获过早，籽粒尚未充分成熟，百粒重、蛋白质和脂肪的含量均低；收获太晚，大豆失水过多，会造成大量炸荚掉粒。因此，必须准确掌握大豆适时收获。适宜收获期因收获方法不同而异。直接收获的最适宜时期是在完熟初期。此期大豆叶片全部脱落，茎、荚和子粒均
呈现出原有品种的色泽，子粒含水量已下降到20-25%左右，用手摇动植株会发出清脆响声。如用分段收割的方法，就要将收割期适当提前，一般认为黄熟期是最佳收割期，此期大豆叶片脱落70-80%，如有条件采取分段收割。豆粒开始发黄，少部分豆荚变成原色，个别仍呈现青色，是割晒的最适时期。过早割晒，因茎杆叶片含水量大，不能早拾禾、青粒多、易霉烂。反之，割晒过晚，则失去了分段收割的意义。