一、收割时间
大豆机械化收获的时间要求严格，收获过早，籽粒尚未充分成熟，千粒重、蛋白质和脂肪的含量均低；收获太晚，大豆失水过多，会造成大量炸荚掉粒。因此，必须准确掌握大豆适时收获。
适宜收获期因收获方法不同而异。直接收获的最适宜时期是在完熟初期。此期大豆叶片全部脱落，茎、荚和子粒均呈现出原有品种的色泽，子粒含水量已下降到20%-25%左右，用手摇动植株会发出清脆响声。如用分段收割的方法，就要将收割期适当提前，一般认为黄熟期是最佳收割期，此期大豆叶片脱落70%-80%。豆粒开始发黄，少部分豆荚变成原色，个别仍呈现青色，是割晒的最适宜时期。过早割晒，因茎秆叶片含水量大，不能早拾禾、青粒多、易霉烂。反之，割晒过晚，则失去了分段收割的意义。
二、收割方法
1.直接收获
直接收获，就是用联合收割机（分为自走式和背负式两种）直接收获。采用此法，要尽量采用大豆收获专用挠性割台，使其具备仿形功能，以降低割茬，减少收获损失。为了防止炸荚，减轻木翻轮对大豆植株的打击，可在木翻轮上钉帆布袋、橡皮条或改装偏心木翻轮。另外，要加高挡风板，以防止豆粒外溅。每台车要有长短两条滚筒皮带，以便根据植株含水量、喂入量、破碎粒等情况，随时调换皮带，调整滚筒转数，以便脱粒干净和减少破碎粒。滚筒的转数，一般以500-700转/分钟为宜。采用大豆“深窄密”种植方式的地块适宜采用直接收割。
2.分段收获
分段收获，就是先用割晒机，把大豆割倒铺放，待晾晒干后，再用联合收获机安装拾禾器拾禾并脱粒的收获方法。分段收获与直接收获比较，具有收割早、损失小、炸荚、豆粒破碎和泥花脸少的优点。为了提高拾禾工效，减少损失，要在拾禾的当天早晨尚有露水的时候进行人工并铺，一般将三趟并成一趟。并铺时，要求连续不断空，厚薄一致。割晒的大豆铺，应与机车前进方向呈30°角，每6-8垄一趟铺子，豆铺必须放在垄台上，豆枝与豆枝要相互搭接，以防拾禾时掉枝。遇雨时要及时翻晒，干燥后要及时拾禾脱粒。